1.功能簡介

1.1功能概述

GCAN-PLC-530是一款集成有總線控制功能的、帶EtherCAT主站功能的可編程邏輯控制器（PLC）。集成了四核處理器、具有納秒級指令的處理速度。還可以方便的連接入CAN總線系統(tǒng)等，并可通過插片式模塊進行擴展。

GCAN-PLC系列產(chǎn)品由一個可編程的主控模塊（GCAN-PLC-530等）、若干GC系列IO模塊（GC-1008、GC-3804等）以及一個終端電阻模塊（GC-0001）組成。GCAN-PLC-530等主控模塊可連接所有的GC系列IO模塊，用戶可根據(jù)現(xiàn)場實際需求自行選擇擴展IO模塊，在電源供應(yīng)充足情況下，IO模塊數(shù)量最多可擴展32個，其中當(dāng)擴展模塊數(shù)量超過16片時，需額外增加一片IO供電擴展模塊GC 8012以保證電源供應(yīng)充足，主控模塊可根據(jù)插入IO模塊的前后位置自動分配地址，實現(xiàn)自動組態(tài)，用戶無需在PC上創(chuàng)建組態(tài)界面及設(shè)置參數(shù)。

GCAN-PLC可使用CODESYS V3.5 SP16及以上版本軟件對其編程。軟件支持符合IEC-61131-3標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的五種標(biāo)準(zhǔn)編程語言，這使得程序的可移植性和復(fù)用性很強，而且軟件還具有多種調(diào)試功能（斷點、單步等），調(diào)試程序更加方便。

GCAN-PLC-530不僅可完成各種數(shù)字/模擬量的輸入/輸出，還集成了多種常用的工業(yè)現(xiàn)場總線，如：RS232/485總線、CAN總線、以太網(wǎng)總線、EtherCAT總線。

1.2性能特點

（1）1路以太網(wǎng)接口，1路以太網(wǎng)/EtherCAT復(fù)用接口；
（2）1路RS232接口；1路RS485接口；
（3）2路CAN接口；
（4）編程軟件：CODESYS（編程語言符合IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)）；
（5）支持EtherCAT主站功能；
（6）可帶軸數(shù)：24軸；從站數(shù)：最大127個EtherCAT從站；
（7）在電源供應(yīng)充足（加擴展電源模塊）情況下可擴展IO模塊數(shù)量最多為32個；其中當(dāng)擴展模塊數(shù)量超過16片時，需額外增加一片上述的IO供電擴展模塊GC 8012以保證電源供應(yīng)充足；
（8）組態(tài)方式為自動組態(tài)形式；
（9）電源額定DC 24V；容差-15%/+20%；
（10）輸入電流最大為400mA（總GC-bus電流）；
（11）啟動電流：約為2.5倍的持續(xù)電流；
（12）電氣隔離為1500V DC；
（13）EMC測試：Zone B，IEC61131-2；
（14）工作溫度范圍：0℃~+50℃；
（15）相對濕度：10%~95%，無凝露；
（16）防護等級：IP20；

1.3典型應(yīng)用

（1）與分布式總線端子模塊相連接，構(gòu)成一個完整的可編程控制節(jié)點。

2.設(shè)備安裝與使用

本章節(jié)將詳細說明GCAN-PLC的安裝方法、接線方法、指示燈的含義與接口的含義。

2.1模塊外觀及尺寸

完整的GCAN-PLC控制器外觀如圖2.1所示。GCAN-PLC-530主控模塊包含總線通信接口、供電及I/O電源接口。其中，總線通信接口包括1個以太網(wǎng)接口、1個以太網(wǎng)/EtherCAT復(fù)用接口、1個RS232接口、1個RS485接口、2個CAN接口。編程接口使用以太網(wǎng)接口。

圖2.1 GCAN-PLC外觀及尺寸圖

2.2模塊固定

GCAN-PLC及其配套的GC系列端子模塊的安裝方法如圖2.2所示。

圖2.2 GCAN-PLC安裝

圖2.3 GCAN-PLC卡扣松脫方式

請按圖2.2所示，把GCAN-PLC安裝在導(dǎo)軌上，直到卡扣卡緊發(fā)出“咔”的聲音。之后您需要逆時針旋轉(zhuǎn)控制器外殼左端的橙色旋鈕，將控制器的左端牢固地固定在導(dǎo)軌上。GCAN-PLC具有自鎖機制，可有效防止設(shè)備掉落，如圖2.3所示。您可以拉拽橙色拉桿帶動卡扣松動后將控制器及IO模塊從導(dǎo)軌上取下，橙色拉桿拉動分為兩個階段，第一次拉動只是將拉桿拽出，在拉出后繼續(xù)拽動會感受到明顯的阻力，這個時候才會松動卡扣。取下控制器之前，您需要順時針旋轉(zhuǎn)控制器外殼左端的橙色旋鈕，解除鎖定狀態(tài)。

GCAN-PLC最多可以連接32個GC系列IO模塊。插入模塊時，一定要沿著凹槽，在已有模塊的右側(cè)順次插入，直到鎖扣卡死并發(fā)出“咔”的一聲。當(dāng)您正確組裝節(jié)點時，在端子模塊之間不會存在明顯的縫隙。如果有一個模塊未被正確組裝，整個IO系統(tǒng)將不會正常運行。

請注意：在使用GCAN-PLC控制器時，必須保證在GCAN-PLC所有IO模塊的最右端已經(jīng)安裝了一個GC-0001終端電阻模塊，且該終端電阻模塊已經(jīng)固定到底部無松動，如圖2.4所示。該終端模塊將保障GC系列IO模塊之間的數(shù)據(jù)傳輸與電力供應(yīng)，缺少該終端模塊或安裝不當(dāng)將導(dǎo)致整個系統(tǒng)出現(xiàn)錯誤。

圖2.4 GC-0001終端電阻模塊安裝方法

2.3接線方法

GCAN-PLC的電源模塊及GC系列IO模塊的接線方法如圖2.5所示，先使用一字螺絲刀插入方形孔中，頂住方形孔中金屬片的上沿，用力垂直向里壓。之后將線纜插入圓形孔中。插好之后，拔出螺絲刀，線纜即可穩(wěn)固地鎖死在圓形孔中。

圖2.5 GCAN-PLC的電源及IO模塊接線

2.4接口定義

GCAN-PLC-530總線通信接口由2個RJ45接口與端子接口組成。RJ45接口包括1個以太網(wǎng)接口（出廠IP地址192.168.1.30）、1個EtherCAT/以太網(wǎng)（出廠IP地址192.168.2.30）復(fù)用接口：

圖2.6 GCAN-PLC-530的總線接口樣式

端子接口包括1個RS232、1個RS485，2個CAN總線接口，使用插拔式雙排彈簧按壓式端子引出。

圖2.7 GCAN-PLC-530的總線與控制器電源接口樣式

表2.1 GCAN-PLC-530的總線與控制器電源接口定義

2.5電源端子定義

圖2.8 PLC主控模塊電源接線端子排

PLC主控模塊的電源接線端子排如圖2.8所示。PLC主控模塊包含8個端子，各個端子對應(yīng)的序號及其含義如表2.2所示。請注意，3號端子與4號端子之間、5號端子與6號端子之間、7號端子與8號端子之間，在模塊的內(nèi)部是相連的。

表2.2 PLC主控模塊電源接線端子定義

請注意：PLC系統(tǒng)的功耗（功率）分為兩部分：PLC主控模塊的功率和擴展IO模塊的功率。

2.6系統(tǒng)狀態(tài)指示燈

GCAN-PLC的正面突出區(qū)域包含6個圓形狀態(tài)指示燈。指示燈的具體指示功能見表2.3。指示燈處于不同狀態(tài)下時，GCAN-PLC的狀態(tài)如表2.4所示。

表2.3 GCAN-PLC指示燈定義

表2.4 GCAN-PLC指示燈狀態(tài)含義

3.通信連接

3.1串口連接

GCAN-PLC使用標(biāo)準(zhǔn)串口電平，因此該模塊可以直接與帶有RS232或RS485接口的設(shè)備進行連接。

3.2CAN連接

GCAN-PLC接入CAN總線時僅需要將CAN_H連CAN_H，CAN_L連CAN_L即可建立通信。

CAN-bus網(wǎng)絡(luò)采用直線拓撲結(jié)構(gòu)，總線最遠的2個終端需要安裝120Ω的終端電阻；如果節(jié)點數(shù)目大于2，中間節(jié)點不需要安裝120Ω的終端電阻。對于分支連接，其長度不應(yīng)超過3米。CAN-bus總線的連接如圖3.1所示。

圖3.1 CAN-bus網(wǎng)絡(luò)的拓撲結(jié)構(gòu)

請注意：CAN-bus電纜可以使用普通雙絞線、屏蔽雙絞線。理論最大通信距離主要取決于總線波特率，最大總線長度和波特率關(guān)系詳見表3.1。若通訊距離超過1km，應(yīng)保證線的截面積大于Φ1.0mm2，具體規(guī)格應(yīng)根據(jù)距離而定，常規(guī)是隨距離的加長而適當(dāng)加大。

表3.1波特率與最大總線長度參照表

3.3CAN總線終端電阻

為了增強CAN通訊的可靠性，消除CAN總線終端信號反射干擾，CAN總線網(wǎng)絡(luò)最遠的兩個端點通常要加入終端匹配電阻，如圖3.2所示。終端匹配電阻的值由傳輸電纜的特性阻抗所決定。例如雙絞線的特性阻抗為120Ω，則總線上的兩個端點也應(yīng)集成120Ω終端電阻。如果網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點使用不同的收發(fā)器，則終端電阻須另外計算。

圖3.2 GCAN-PLC與其他CAN節(jié)點設(shè)備連接

請注意：GCAN-PLC的CAN總線內(nèi)部未集成120Ω終端電阻。如果節(jié)點數(shù)目大于2，中間節(jié)點不需要安裝120Ω的終端電阻。需要使用時，將電阻兩端分別接入CAN_H、CAN_L即可，如圖3.2所示。

4.PLC程序運行開關(guān)及復(fù)位按鍵

GCAN-PLC-530提供1個程序運行開關(guān)和1個復(fù)位按鈕。打開蓋板后實物圖如圖4.1所示。

圖4.1運行開關(guān)及復(fù)位鍵實物圖

圖4.1中：

①為蓋板。默認為關(guān)閉狀態(tài)。您可以通過隨貨附贈的一字螺絲刀抵住位于蓋板下方的空隙，輕輕撬開。
②為復(fù)位按鍵。
③為運行/停止撥碼開關(guān)。

注意:
1.運行/停止開關(guān)的撥碼位于上方時（朝向復(fù)位按鈕一側(cè)），用于啟動PLC程序運行；運行/停止按鈕的撥碼位于下方時（背向復(fù)位按鈕一側(cè)），用于停止PLC程序運行。
2.上電后長按復(fù)位鍵到ERR燈閃爍，用于恢復(fù)PLC出廠IP地址：192.168.1.30/192.168.2.30。

5、技術(shù)規(guī)格

沈陽廣成科技GCAN-PLC-530型可編程控制器PLC的設(shè)備參數(shù)包括：

1、CodeSys首次安裝及324產(chǎn)品接線教學(xué)

2、CodeSys安裝庫及描述文件+新建第一個工程+聯(lián)機下載程序教學(xué)

3、CodeSys配置IO點映射+跑馬燈編程實驗教學(xué)

4、CodeSys起保停編程實驗教學(xué)

5、CodeSysCAN收發(fā)數(shù)據(jù)實驗例程講解及演示

6、CodeSys串口收發(fā)數(shù)據(jù)實驗例程講解及演示

7、CodeSysTCPIP、UDP收發(fā)數(shù)據(jù)實驗講解及演示

8、Codesys如何使用CANopen

9、PLC控制電機走速度模式

10、CAN的接線演示

11、PLC控制電機走轉(zhuǎn)矩模式

12、PLC控制電機走位置模式

13、CODESYS 設(shè)備描述文件+GCAN 庫文件安裝

14、CODESYS 新建工程+聯(lián)機演示

15、codesys下載安裝視頻教程

16、OPC UA安全訪問

17、codesys可視化web